福建省Ti杯特等奖/厦门大学/飞行器

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四旋翼无人自主飞行器是一种体积小，控制相对简单的飞行器。本课题设计的四旋翼自主飞行器仅以一块TI的MSP-EXP432P401R单片机为主控芯片，这也是本组的特色所在。主控芯片通过读取九轴加速度陀螺仪ICM20600 中采集的四旋翼欧拉角数据进行 PID 处理以保持飞机的姿态稳定；采用SPL06气压传感器以及超声波测距模块US-100的数据加以控制来维持四旋翼飞行的高度；采用Openmv高清追踪红色LED灯的灭火位置。此四旋翼飞行器可以实现自主起飞悬停、定高飞行巡航、寻找光源灭火、定向穿越、定点降落等功能。经测试，本组飞行器性能优良，设计精美，符合本次课题的要求。